5. 모터 제어 소프트웨어 코드 구성PWM부터 PID까지, 코드로 구현하는 모터 제어의 전과정모터 제어는 단순한 “ON/OFF” 신호를 넘어서, 여러 하드웨어와 소프트웨어 모듈이 유기적으로 동작해야 합니다.이번엔 실제로 **MCU(Microcontroller Unit)**에서 동작하는 모터 제어 코드를 어떻게 구성하는지 알아보겠습니다.🧩 1. 전체 흐름 요약 – 제어 블록 구조모터 제어는 일반적으로 아래의 구조를 따라 구성됩니다.text복사편집[Sensor 입력] → [Target 계산] → [PID 제어] → [PWM 출력] → [Motor 동작] ✅ 각 블록 설명블록설명Sensor 입력위치/속도 센서(Hall, Encoder 등) 또는 전류 측정Target 계산목표 속도, 위치, 토크 설정 (명령 ..