시뮬레이션에서 잘 돌던 FOC, 보드에 올리면 왜 안 돌까? 🧠 시뮬레이션과 실제의 차이시뮬레이션은 연속 시간, 무한 정밀도, 이상적인 센서를 가정합니다.실제 MCU에서는 샘플링 지연, 연산 시간, 양자화, 노이즈, 데드타임이 모두 끼어듭니다.항목시뮬레이션실제 MCU시간연속 / 10µs 고정 스텝PWM 주기 단위 이산 제어연산double 부동소수점FPU 유무에 따라 float / Q-format전류 측정이상적인 값ADC 오프셋, 게인 오차, 노이즈인버터이상 스위치데드타임, 전압 강하⏱️ 제어 루프 타이밍 설계PWM 캐리어(센터 정렬) 골짜기 └─ ADC 트리거 (Low-side ON 구간 중앙) └─ ADC 완료 인터럽트 ├─ 전류 변환 (Clarke/Park) ..