motorcontrol

12. FOC 펌웨어 구현 – MCU에서 실제로 돌릴 때 챙겨야 할 것들

시뮬레이션에서 잘 돌던 FOC, 보드에 올리면 왜 안 돌까? 🧠 시뮬레이션과 실제의 차이시뮬레이션은 연속 시간, 무한 정밀도, 이상적인 센서를 가정합니다.실제 MCU에서는 샘플링 지연, 연산 시간, 양자화, 노이즈, 데드타임이 모두 끼어듭니다.항목시뮬레이션실제 MCU시간연속 / 10µs 고정 스텝PWM 주기 단위 이산 제어연산double 부동소수점FPU 유무에 따라 float / Q-format전류 측정이상적인 값ADC 오프셋, 게인 오차, 노이즈인버터이상 스위치데드타임, 전압 강하⏱️ 제어 루프 타이밍 설계PWM 캐리어(센터 정렬) 골짜기 └─ ADC 트리거 (Low-side ON 구간 중앙) └─ ADC 완료 인터럽트 ├─ 전류 변환 (Clarke/Park) ..

11. MTPA와 약자속 제어(Field Weakening) – 고속 영역까지 효율적으로

같은 전류로 토크는 더 크게, 속도는 더 높게! 🧠 왜 id = 0 만으로는 부족할까?지금까지는 id = 0 제어로 iq만 토크에 썼습니다. SPM에서는 충분하지만,IPM(Ld 에서는 릴럭턴스 토크를 버리는 셈이고,속도가 올라가면 역기전력이 DC 링크 전압에 막혀 더 이상 가속이 안 되는 한계가 옵니다.영역제어 전략목표기저속도 이하MTPA전류당 최대 토크 (효율↑)기저속도 이상Field Weakening전압 한계 내에서 속도 확장📐 MTPA (Maximum Torque Per Ampere)Te = 1.5·p·[ ψf·iq + (Ld - Lq)·id·iq ]MTPA 조건:id = ψf/(2(Lq-Ld)) - sqrt( ψf²/(4(Lq-Ld)²) + iq² )📌 IPM은 id를 음(-)으로 흘리면 릴..

10. 센서리스 추정 알고리즘 시뮬레이션 – BEMF Observer와 PLL로 각도 찾기

센서 대신 수식이 로터 위치를 알려준다면? 🧠 지난 글 복습 – 왜 추정기가 필요할까?지난 글에서는 θ를 센서 값처럼 직접 넣어 FOC 시뮬레이션을 돌렸습니다.이번에는 θ를 모터 전압·전류만으로 추정하고, 실제 θ와 비교해 보겠습니다.센서리스 FOC의 성능은 사실상 추정기 품질이 결정합니다.📁 대표적인 센서리스 추정 방식방식원리특징BEMF Observer모델로 역기전력(eα, eβ) 추정구현 간단, 중·고속에 강함SMO (Sliding Mode)전류 오차의 부호로 BEMF 추출파라미터 변화에 강건, 채터링 존재Flux Observer자속 적분으로 각도 계산저속 특성 양호, 적분 드리프트 주의HFI (고주파 주입)돌극성(Ld≠Lq) 이용정지·저속 가능, IPM에 적합이번 글은 가장 많이 쓰이는 BEMF..