14편에서 데드타임이 만드는 전압 왜곡을 다뤘습니다. 이번에는 전류 측정 자체가 틀렸을 때 생기는 문제입니다. 전류 제어기는 "측정된 전류"를 지령에 맞추려고 동작하기 때문에, 측정이 틀리면 제어기는 열심히 일해서 틀린 값을 정확히 맞춥니다. 그 결과 실제 전류와 토크에 리플이 생깁니다. 오프셋과 게인 오차가 각각 어떤 모양의 리플을 만드는지, 어떻게 잡는지 정리합니다.핵심 요약전류 측정 오차는 크게 오프셋 오차와 게인(스케일링) 오차로 나뉩니다.오프셋 오차는 전기 주파수의 1배(1차) 리플, 상별 게인 불일치는 2배(2차) 리플을 만듭니다.토크 리플 비율은 대략 Δiq / iq 이므로, 작은 오프셋도 저부하에서 크게 보입니다.오프셋은 기동 시 영전류 구간에서 평균해 오프라인 교정하는 것이 기본입니다.게..