motorcontrol

PI 전류제어기 게인 튜닝: Kp·Ki를 모터 R·L로 계산하는 법 | 모터제어 13편

지난 12편(FOC 펌웨어 구현)에서 MCU에 FOC를 올릴 때 챙길 것들을 봤다면, 이번 편은 FOC 성능을 실제로 좌우하는 d·q축 PI 전류제어기 게인을 어떻게 정하는가입니다. "Kp, Ki를 감으로 올렸다 내렸다"에서 벗어나, 모터 파라미터(R, L)와 원하는 대역폭만으로 계산하는 방법을 정리합니다.핵심 요약① 전류 루프의 플랜트는 축마다 1/(Ls+R)인 1차 시스템이다.② PI의 영점으로 모터의 전기 극점을 상쇄하면 Kp = L·ωc, Ki = R·ωc로 게인이 바로 나온다.③ 대역폭 ωc는 PWM·샘플링 지연을 고려해 보통 제어 주파수의 1/10~1/20 이하로 잡는다.1. 전류 루프의 플랜트 모델PMSM의 d·q축 전압 방정식은 다음과 같습니다.v_d = R·i_d + L_d·di_d/dt..

4. 모터 제어 방식 – 회전을 똑똑하게 제어하는 기술전기를 얼마나 똑똑하게 넣느냐가 성능을 결정한다모터는 단순히 전기를 연결한다고 해서 항상 잘 돌아가는 게 아니에요.**속도, 위치, 힘(토크)**을 우리가 원하는 대로 조절하려면 제어 방식이 아주 중요합니다.이번엔 모터를 제어하는 여러 방식과 원리를 수식과 함께 알아볼게요!🔁 1. 오픈 루프 제어 (Open Loop Control)"전기를 넣으면 돈다. 얼마나 돌지는 신경 안 쓴다."오픈 루프 제어는 입력만 조절하고, 출력(속도, 위치)은 측정하지 않는 방식이에요.대표적으로 스테퍼 모터에서 자주 사용되며, 예측 가능한 시스템에서만 효과적입니다.장점: 구조 단순, 빠른 반응단점: 외부 부하에 따라 출력이 바뀜예시text복사편집모터 PWM = 50% →..