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지난 12편(FOC 펌웨어 구현)에서 MCU에 FOC를 올릴 때 챙길 것들을 봤다면, 이번 편은 FOC 성능을 실제로 좌우하는 d·q축 PI 전류제어기 게인을 어떻게 정하는가입니다. "Kp, Ki를 감으로 올렸다 내렸다"에서 벗어나, 모터 파라미터(R, L)와 원하는 대역폭만으로 계산하는 방법을 정리합니다.핵심 요약① 전류 루프의 플랜트는 축마다 1/(Ls+R)인 1차 시스템이다.② PI의 영점으로 모터의 전기 극점을 상쇄하면 Kp = L·ωc, Ki = R·ωc로 게인이 바로 나온다.③ 대역폭 ωc는 PWM·샘플링 지연을 고려해 보통 제어 주파수의 1/10~1/20 이하로 잡는다.1. 전류 루프의 플랜트 모델PMSM의 d·q축 전압 방정식은 다음과 같습니다.v_d = R·i_d + L_d·di_d/dt..

"ChatGPT, Claude, Gemini 중에 뭘 결제해야 하나요?" 요즘 가장 많이 받는 질문입니다. 세 서비스 모두 2026년 9~10월에 플래그십 모델을 새로 내놓으면서 구도가 또 바뀌었습니다. 이 글은 2026년 10월 기준 공식 요금 페이지와 발표 자료를 기준으로 요금·모델·용도별 강점을 한 번에 정리했습니다.3줄 요약① 세 서비스 모두 표준 유료 요금은 월 약 20달러로 같다.② 코딩·긴 글은 Claude, 범용·앱 생태계는 ChatGPT, 구글 서비스·리서치는 Gemini가 강점.③ 무료로 다 써보고, 매일 쓰게 되는 하나만 결제하는 게 가장 합리적이다.1. 2026년 10월 현재 플래그십 모델서비스주력 모델비고ChatGPT (OpenAI)GPT-6.1 Sol, GPT-6 Astra무료·..

블로그를 운영하다 보면 한 번쯤 고민하게 되는 두 가지가 있습니다. 구글 애드센스로 수익을 내는 것, 그리고 나만의 도메인(개인 도메인)을 연결하는 것입니다. 이 글에서는 구글 공식 고객센터와 티스토리 공지를 바탕으로 애드센스 신청 조건부터 가비아 도메인 연결, ads.txt 문제까지 한 번에 정리했습니다.1. 구글 애드센스 신청 조건 (공식 기준)구글 애드센스 고객센터에서 안내하는 기본 자격 요건은 다음과 같습니다.나이: 만 19세 이상만 직접 신청할 수 있습니다. (미성년자는 보호자 계정으로 신청)콘텐츠: 방문자를 끌어들일 수 있는 품질 높고 독창적인 콘텐츠가 있어야 합니다.정책 준수: 애드센스 프로그램 정책을 지켜야 하며, 위반 시 광고 게재 중단이나 계정 사용 중지가 될 수 있습니다.사이트 소유:..

시뮬레이션에서 잘 돌던 FOC, 보드에 올리면 왜 안 돌까? 🧠 시뮬레이션과 실제의 차이시뮬레이션은 연속 시간, 무한 정밀도, 이상적인 센서를 가정합니다.실제 MCU에서는 샘플링 지연, 연산 시간, 양자화, 노이즈, 데드타임이 모두 끼어듭니다.항목시뮬레이션실제 MCU시간연속 / 10µs 고정 스텝PWM 주기 단위 이산 제어연산double 부동소수점FPU 유무에 따라 float / Q-format전류 측정이상적인 값ADC 오프셋, 게인 오차, 노이즈인버터이상 스위치데드타임, 전압 강하⏱️ 제어 루프 타이밍 설계PWM 캐리어(센터 정렬) 골짜기 └─ ADC 트리거 (Low-side ON 구간 중앙) └─ ADC 완료 인터럽트 ├─ 전류 변환 (Clarke/Park) ..

같은 전류로 토크는 더 크게, 속도는 더 높게! 🧠 왜 id = 0 만으로는 부족할까?지금까지는 id = 0 제어로 iq만 토크에 썼습니다. SPM에서는 충분하지만,IPM(Ld 에서는 릴럭턴스 토크를 버리는 셈이고,속도가 올라가면 역기전력이 DC 링크 전압에 막혀 더 이상 가속이 안 되는 한계가 옵니다.영역제어 전략목표기저속도 이하MTPA전류당 최대 토크 (효율↑)기저속도 이상Field Weakening전압 한계 내에서 속도 확장📐 MTPA (Maximum Torque Per Ampere)Te = 1.5·p·[ ψf·iq + (Ld - Lq)·id·iq ]MTPA 조건:id = ψf/(2(Lq-Ld)) - sqrt( ψf²/(4(Lq-Ld)²) + iq² )📌 IPM은 id를 음(-)으로 흘리면 릴..

센서 대신 수식이 로터 위치를 알려준다면? 🧠 지난 글 복습 – 왜 추정기가 필요할까?지난 글에서는 θ를 센서 값처럼 직접 넣어 FOC 시뮬레이션을 돌렸습니다.이번에는 θ를 모터 전압·전류만으로 추정하고, 실제 θ와 비교해 보겠습니다.센서리스 FOC의 성능은 사실상 추정기 품질이 결정합니다.📁 대표적인 센서리스 추정 방식방식원리특징BEMF Observer모델로 역기전력(eα, eβ) 추정구현 간단, 중·고속에 강함SMO (Sliding Mode)전류 오차의 부호로 BEMF 추출파라미터 변화에 강건, 채터링 존재Flux Observer자속 적분으로 각도 계산저속 특성 양호, 적분 드리프트 주의HFI (고주파 주입)돌극성(Ld≠Lq) 이용정지·저속 가능, IPM에 적합이번 글은 가장 많이 쓰이는 BEMF..