같은 전류로 토크는 더 크게, 속도는 더 높게! 🧠 왜 id = 0 만으로는 부족할까?지금까지는 id = 0 제어로 iq만 토크에 썼습니다. SPM에서는 충분하지만,IPM(Ld 에서는 릴럭턴스 토크를 버리는 셈이고,속도가 올라가면 역기전력이 DC 링크 전압에 막혀 더 이상 가속이 안 되는 한계가 옵니다.영역제어 전략목표기저속도 이하MTPA전류당 최대 토크 (효율↑)기저속도 이상Field Weakening전압 한계 내에서 속도 확장📐 MTPA (Maximum Torque Per Ampere)Te = 1.5·p·[ ψf·iq + (Ld - Lq)·id·iq ]MTPA 조건:id = ψf/(2(Lq-Ld)) - sqrt( ψf²/(4(Lq-Ld)²) + iq² )📌 IPM은 id를 음(-)으로 흘리면 릴..